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  La historia antigua de Okinawa estuvo plagada de agitaciones políticas y situaciones violentas, donde se prohibía cualquier tipo de arma, solo las autoridades policiales y los guardias al servicio del rey podían tenerlas y se dejaba un cuchillo custodiado por centinelas en la plaza de cada pueblo como única herramienta valida como arma para las necesidades domésticas de los aldeanos. que perfiló una parte importante de la herencia marcial de la ahora pacífica isla. En ese contexto nace el arte del Kobudo, debido a la necesidad que tenían los campesinos de defender a sus familias, dándoles un uso defensivo y ofensivo a los artículos de labranza, convirtiéndolos en armas letales.

En determinadas épocas, las armas tales como espadas y lanzas fueron prohibidas al pueblo en general. Entonces granjeros y pescadores se convirtieron en presa fácil de los bandidos y piratas armados. Para contrarrestar los decretos que prohibían la portación y tenencia de armas los okinawenses se especializaron en el uso de instrumentos tales como palos para llevar agua en cubos, remos de botes y manijas de molinos para moler granos que utilizaban como medios de protección.

Cada pueblo utilizaba herramientas distintas según las actividades que realizara mayoritariamente, por ejemplo los pescadores dominaban el Kai, que era en realidad el remo de las barcas, y hasta el siglo XX, en que el maestro de Shorei Ryu, Moden Yabiku, recopiló todas las técnicas recorriendo cada pueblo, no fue enseñado como arte marcial. Otros maestros como Shinko Matayoshi se interesaron también por el arte del kobujutsu y desarrollaron otras técnicas diferentes. Cuando se introdujo el karate en Japón el arte del Kobujutsu seguía siendo un gran desconocido en Japón. Gracias a Yabiku y a su primer discípulo, Shinken Taira (alumno de Karate del Maestro Gichin funakoshi) el Kobujutsu llegó a ser más conocido. Taira fué, probablemente, el primero en usar el término "Kobudo".

El Kobudo Matayoshi surge de este entorno y es la línea de kobudo más difundida en el mundo. Sus inicios se deben al trabajo de sistematización que realizó Shinko Matayoshi (1888 - 1947), miembro de una familia que posee uno de los linajes más antiguos de Okinawa. La inusual cantidad de armas que se enseñan dentro del sistema de Matayoshi se desarrolló gracias a la gran capacidad de Shinko Matayoshi de viajar y aprender todos los aspectos el arte, pues él pasó un total de trece años estudiando en China diversas manifestaciones culturales de ese país y aprender sobre las armas que fueron utilizadas para la defensa personal.

A su muerte, su hijo Shinpo Matayoshi (1923 - 1997), continuó con el legado de la familia Matayoshi, logrando una difusión inesperada del arte del Kobudo.
Las diferencias entre Matayoshi Kobudo y otros sistemas de kobudo son el resultado de la gran influencia china que tiene el primero, debido a los estudios de Shinko Matayoshi en ese país. El perfeccionamiento en Matayoshi Kobudo supone muchos años de entrenamiento y gran dedicación para llegar a ser un entendido en el arte de las armas antiguas de Okinawa. Shinpo Matayoshi ve al kobudo no solamente como un arte para la defensa personal, sino también como un medio para obtener y mantener la paz y armonía interior.

Actualmente, existen numerosas organizaciones de kobudo en Okinawa y la mayoría son sólo ramas de las dos escuelas principales. Una de ellas es el estilo de Matayoshi del kobudo practicado por Zen Okinawa Kobud? Renmei (toda la federación de Okinawa kobudo), y la otra es la Ryukyu Kobujutsu Kenkyu Kai, creada por Modem Yabiku.